Во-первых, это досудебный порядок принятия наследства. Он возможен в случаях, если имеются несколько наследников, которые своевременно приняли наследство, и все они согласны на включение наследника, пропустившего срок для принятия наследства, в список лиц, принимающих наследство.
Во-вторых, принятие наследства по истечении установленного срока производится в судебном порядке, в случае если первый вариант (досудебный порядок) вам не подходит.
Согласно статье 1155 ГК РФ по заявлению наследника, пропустившего срок, установленный для принятия наследства, суд может восстановить этот срок, если наследник не знал и не должен был знать об открытии наследства или пропустил срок по другим уважительным причинам. При условии, что наследник, пропустивший срок, установленный для принятия наследства, обратился в суд в течение шести месяцев после того, как причины пропуска этого срока отпали.
К числу таких причин относят обстоятельства, связанные с личностью истца, например тяжелую болезнь, беспомощное состояние, если они препятствовали принятию наследником наследства в течение всего срока, установленного для этого законом (статья 205 ГК РФ).
В вашем случае внук является единственным наследником, поэтому при наличии уважительных причин пропуска, рекомендуем обратиться в суд с исковым заявлением о восстановлении пропущенного процессуального срока для вступления в наследство с приложением документов, подтверждающих уважительность пропуска срока принятия наследства.